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“纯”C四叉树用于碰撞检测目的

我一直在研究四面体及其在video游戏代码中的碰撞检测中的用法。 但是，到目前为止，所有实现依赖于C ++，C＃，javascript和Lua的面向对象特性来完成每个节点，而我完全不知道如何将其转换为原始C。 目标是针对演员（不断移动）和地形（静态）测试多个对象（镜头）。 然后演员与地形。 由于我找不到一个例子，我可以用“纯”C语言（即不使用方法或自引用对象）阅读，我甚至无法掌握如何编码它的基本思想，而我确实理解了背后的想法。算法。 我不知道如何设置它，如何引用它，我应该使用什么数据类型，或者任何东西。 我完全不知道C ++，这使得将它转换为C是不可能的。 同样，我将使用瓷砖地图作为地形，我想做的事情，如高或宽的地图，而不是完美的正方形。 四叉树仍然适用于这样的地图？ 此外，还会有许多移动元素，即地形是游戏中唯一的静态部分（移动块或门等元素是独立的实体）。 如果经常需要更新，是否值得使用四叉树？ 我甚至需要制作全球数据吗？ （也可以在某个函数中伪造，然后在启用碰撞时传递）。 在这种情况下，我是否需要为它分配内存？

四叉树解释和C实现

请解释四叉树并提供简单的代码（最好用C语言）进行插入和搜索。