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嵌入式硬件测试自动化

有没有人成功地直接在嵌入式硬件上进行测试？ 具体来说，我正在考虑为硬件层模块自动化一系列unit testing。 我们需要对硬件层代码更有信心。 我们的很多项目都使用中断驱动的定时器，ADC，串行io，串行SPI器件（闪存）等。 这甚至值得努力吗？ 我们通常针对： 处理器：8位或16位微控制器（某些DSP产品） 语言：C（有时是c ++）。