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整合3轴陀螺仪的读数？

所以我用C编写了一个程序，以非常高的数据速率打印3轴陀螺仪的值。 这些值是角速度的瞬时值，如果设备静止，它会随着运动而上升并下降。 我需要它来保持高值并在返回到位置时回到零。 如果我在固定的采样时间内整合这些值，我会实现这个目标吗？ 我该如何进行整合？ 我是C编程的初学者。 谢谢