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如何通过NAT通过公共IP发送UDP数据包？

我有一个在我的专用网络上运行的UDP服务器。我有一个超出NAT的设备，它通过公共IP将UDP数据包发送到我的服务器。 我能够收到UDP数据包，解析它们，我可以查看有效负载，src和dest端口。 现在我需要向该设备发送ACK消息，以便我捕获了ip和端口号并向其发送UDP数据包。 但我无法在该设备中查看任何UDP数据包。 我的问题是因为我的设备超出NAT，我得到的IP地址和端口号是NAT还是实际的设备？ 如何通过NAT将UDP数据包发送到该设备？