OpenCV Mat函数返回并使用copyTo

我有这个片段来执行齐次矩阵的逆

Mat invHom(const Mat A) { Mat invA = Mat::eye(4,4,CV_64FC1); Mat R, P; A(Range(0,3), Range(0,3)).copyTo(R); A(Range(0,3), Range(3,4)).copyTo(P); invA(Range(0,3), Range(0,3)) = Rt(); invA(Range(0,3), Range(3,4)) = -Rt()*P; return invA; } 

这段代码往往会出错吗？ 因为invA，R，P是在函数范围内创建的Mat。 函数的“返回”是否执行创建和复制到新的Mat对象（即Mat :: copyTo（）），以便在函数外部仍然可以使用invA的值？

抱歉我的英语不好和编程条款

一个没有错误：

 int invHom(const Mat A, Mat& invA_ou) { Mat invA = Mat::eye(4,4,CV_64FC1); Mat R, P; A(Range(0,3), Range(0,3)).copyTo(R); A(Range(0,3), Range(3,4)).copyTo(P); //invA(Range(0,3), Range(0,3)) = Rt(); //invA(Range(0,3), Range(3,4)) = -Rt()*P; Mat tmp1 = Rt(); tmp1.copyTo(invA(Range(0,3), Range(0,3))); Mat tmp = -Rt()*P; tmp.copyTo(invA(Range(0,3), Range(3,4))); invA.copyTo(invA_ou); return 1; } 

Answer 1

代码还可以。 Mat是一个基本上由标题和实际数据组成的对象。 当您复制Mat您只复制标题，而不是数据（这就是为什么它非常快）。 复制时，内部引用计数器会递增。 当参考计数器为零时，将释放数据。 要执行深层复制，您需要方法clone()或copyTo(...) 。

所以，在你的情况下，你很好。

您可以在此处查看OpenCV doc以获取更多详细信息。

另一种编码风格是将输出矩阵作为参数传递，如：

 void invHom(const Mat& A, Mat& invA) { invA = Mat::eye(4,4,CV_64FC1); Mat R, P; A(Range(0,3), Range(0,3)).copyTo(R); A(Range(0,3), Range(3,4)).copyTo(P); invA(Range(0,3), Range(0,3)) = Rt(); invA(Range(0,3), Range(3,4)) = -Rt()*P; } 

请注意，将引用（ & ）传递给Mat ，您甚至不会复制标题。