3d加速度计计算方向
我有3轴的加速度计值（通常只有重力包含介于-1.0和1.0之间的数据）：
float Rx; float Ry; float Rz; 我做了躯体计算，然后我得到每个轴的角度。
float R = sqrt(pow(Rx,2)+pow(Ry,2)+pow(Rz,2)); float Arx = acos(Rx/R)*180/M_PI; float Ary = acos(Ry/R)*180/M_PI; float Arz = acos(Rz/R)*180/M_PI;
然后我在opengl中设置框角度的值
rquad = Arx; yquad = Ary;
哪个旋转我的盒子：
glRotatef(yquad,1.0f,0.0f,0.0f); glRotatef(rquad,0.0f,1.0f,0.0f);
它适用于半球。 我想使用完整的球体，我知道我必须使用Arz值使其工作，但我不知道如何使用它进行此旋转。 你可以帮帮我吗？
更新：最终答案在我的情况下：
rquad = -atan2(Rx/R, Rz/R)*180/M_PI; yquad = -atan2(Ry/R, Rz/R)*180/M_PI;
正确答案是：
Roll = atan2(Y, Z) * 180/M_PI; Pitch = atan2(-X, sqrt(Y*Y + Z*Z)) * 180/M_PI;
资料来源： http ：//www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3461.pdf（第10页，方程25和26）
uesp的回答是错误的。 它看起来像一个可接受的近似值，直到俯仰和滚动都超过45度。
我可能假设一个不同的方向约定，但即使你以任何一致的方式交换轴和反转值，uesp的计算也永远不会是等价的。
虽然matteo的答案是正确的，但它没有提供完整，完整的解决方案：公式是正确的：
Roll = atan2(Y, Z) * 180/M_PI; Pitch = atan2(-X, sqrt(Y*Y + Z*Z)) * 180/M_PI;
但是，当音高为+ 90 / -90度且X轴垂直向上/向下时，理想的加速度计标准化输出应为：
accX = -1 / accX = 1 accY = 0 accZ = 0
这意味着roll angle of 0 degrees ; 正确。 但实际上，加速度计输出噪声很大，您可以更接近：
accX = -1 / accX = 1 accY = 0.003 accZ = 0.004
这可能看起来很小但是它会导致滚动角度为~30 dregrees，这是不正确的。
显而易见的本能是过滤掉最后的数字，但这会影响精度，但这并不总是可以接受的。
在参考应用笔记中非常好地解释了折衷方案，即在滚动公式中包含一小部分加速度计X轴读数：
Roll = atan2( Y, sign* sqrt(Z*Z+ miu*X*X)); sign = 1 if accZ>0, -1 otherwise miu = 0.001
以这种方式引入的误差比前一种情况小得多：在上述相同条件下测量滚动时的误差为2-3度。
我已经尝试了推荐的解决方案（matteo’s），虽然它起初看起来效果很好，但我注意到当音高接近90度时（从大约70度开始但不一定在不同的手机上保持一致），滚动突然激增。 当音高达到90时，应该在0左右的滚动现在超过100且持续增加到180.我试图想办法在数学上防止这种情况，如果我将滚动限制在+ 90 / -90它行为正常，但我没有得到我想要的范围（+ 180 / -180）：Math.atan2（y，Math.sqrt（（x x）+（z z）））*（180 / Math.PI））
对于roll ，我发现你可以使用arctan(y/sqrt(X*X)+(z*z))这将给出-90/90这是航空标准而不会给出音高问题
我使用以下计算将加速度计读数转换为滚动和俯仰值：
Roll = atan2( sqrt(Y*Y + X*X), Z) * 180/M_PI; Pitch = atan2( sqrt(X*X + Z*Z), Y) * 180/M_PI;
您可能需要交换X / Y / Z值或平移滚动/俯仰，具体取决于加速度计的定义方式。 要在显示它们时使用它们，这是一个简单的问题：
glRotatef (Pitch, 0.0f, 0.0f, 1.0f); glRotatef (Roll, 1.0f, 0.0f, 0.0f);