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c中的udp聊天服务器

我想用c语言编写udp聊天服务器。 我以前写过tcp聊天服务器，没关系。 在tcp服务器中，accept函数返回一个fd号，服务器根据这个fd号与特定客户端通信。 但是在udp中，我怎么能听一个特定的客户？ 在我的tcp服务器中，在客户端连接到服务器之后，创建一个线程并监听该客户端。 因此对于每个客户端，都有一个线程根据从accept函数返回的fd号进行监听。 所以任何消息都可以根据这个fd号发送给特定的客户端。 我怎样才能在udp服务器中实现这一点？ 谢谢你的回答。