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使用单个相机计算距离

我想计算场景中某些物体的距离，我知道我只能计算使用单个相机时的相对距离，但我知道场景中某些物体的坐标，所以理论上应该可以计算实际距离。 根据opencv邮件列表档案， http://tech.groups.yahoo.com/group/OpenCV/message/73541 cvFindExtrinsicCameraParams2是要使用的函数，但我找不到有关如何使用它的信息？ PS。 假设相机已正确校准。