Tag: motordriver

PID反馈和位置控制器，带直流电机/编码器

我很难让PID反馈和定位同时运行。 我计算RPM的想法是： 启动定时器并使用中断计数编码器脉冲。 使用一些简单的数学转换为RPM。 重置变量使用并重新开始。 我可以计算RPM，但之后我只能在计算后调用我的PID控制器（不管我想等多长时间才能获得良好的分辨率。）这会导致代码非常混乱。 是否有更简单的方法或我缺少的东西？ 关于我的应用的信息：我正在使用直流电机/双磁编码器对Atmel ATmega328P进行编程，每转约600个脉冲（在齿轮箱之后）。 我想调用GoToTarget（＃）并让电机在更新PID参数时转到该位置。 此外，它必须双向进行。