PID反馈和位置控制器，带直流电机/编码器
我很难让PID反馈和定位同时运行。
我计算RPM的想法是：
- 启动定时器并使用中断计数编码器脉冲。
- 使用一些简单的数学转换为RPM。
- 重置变量使用并重新开始。
我可以计算RPM，但之后我只能在计算后调用我的PID控制器（不管我想等多长时间才能获得良好的分辨率。）这会导致代码非常混乱。 是否有更简单的方法或我缺少的东西？
关于我的应用的信息：我正在使用直流电机/双磁编码器对Atmel ATmega328P进行编程，每转约600个脉冲（在齿轮箱之后）。 我想调用GoToTarget（＃）并让电机在更新PID参数时转到该位置。 此外，它必须双向进行。
您的速度计算计时器和您的PID循环计时器应该是相同的 – 不是分开的。
不要浪费时间和分辨率将脉冲计数转换为以RPM为单位的速度; 如果定时器是精确周期性的 – 并且它需要用于稳定的PID – 那么脉冲计数与速度成正比 ，并且PID不关心单位 – 可以通过系数的值来调整。 如果您希望您的设定点速度为实际单位，请将其转换为相当于每个PID周期的脉冲数，而不是相反。
你的循环应该是这样的;
for(;;) { WaitTimer() ; pulses = pulse_count - previous_pulse_count ; previous_pulse_count = pulse_count ; control = pid( pulses ) ; motor( control ) ; } 然后，您只需要一个中断来计算脉冲 – 它不需要执行任何计算，只需递增计数器 – 也许是计时器的中断，具体取决于WaitTimer（）的实现以及这是否是multithreading的。
另请注意，如果共享变量pulse_count不是primefaces的，则需要在读取时禁用中断（最好包装在函数中），并且需要将其声明为volatile 。