将一阶转移函数转换为c代码

我有一个简单的一阶转移，如“3 / s + 3”或“tf（3，[1 3]）”函数，我想用c代码实现。 我有一个C函数，自上次迭代后调用delta时间：

double output(double input, double t); //usually, t is around 0.01 second 

如何在C中实现传递函数3 / s + 3？

Answer 1

这不仅仅是直接实现3 /（s + 3）的问题。 您需要使用适当的技术（前向欧拉，后向欧拉，tustin，零阶保持）将其离散到z域，然后实现filter的离散版本。

以下是Tustin转型的简单版本。 如上所述，状态需要初始化并存储在此函数外部的某处。

 double firstOrderLag(double input, double coeff, double dT, double *state){ // Function to implement the discretization of a continuous time first // order lag sys = coeff/(s+coeff) using the Tustin (Bilinear) transformation. double num = (1/(1+2/coeff/dT)); // numerator double den = (1-2/coeff/dT)*num; // denominator double temp; double output; temp = input - den*(*state); output = num*(temp + (*state)); *state = temp; return output; }